类似于亚⻢马逊Kiva类型的AGV（Autom&tic Guided Vehicle），车子中心上下各有一个摄像头，分别用于识别贴在地上和货架底的二维码（二维码包含的信息少于10个ASCII字符）。AGV根据图像处理理的结果来移动到二维码位置或校正自身位置。

目前使用的摄像头拍出来的图片分辨率为640x480的灰度图，拍摄时AGV可能静止

也可能在行行驶中，但基本能保证清晰（没有明显拖影）。

原先已经有一套基于Linux/OpenCV的C/C++代码，但是占用太多CPU，希望基于
DSP实现一个独立模块。

功能要求
提供配置接口
    二维码类型（QR码或DM码）
    二维码大小（或框大小）（由于不不同型号AGV机械结构上的差异，摄像头高低会有差异，因此二维码在视窗中的占比也会有差异）
    视窗中心与AGV中⼼心的偏差（x、y、θ）（由于机械精度问题，视窗中心与AGV中心无法完全重合）

能识别QR码和DM码

解析出二维码中包含的信息，并给出AGV在二维码坐标系中的坐标（即AGV中心的坐标，注意AGV中心与视窗中心并不不完全重合）和⻆角度如果无法解析出二维码，则给出二维码中心在AGV坐标系（AGV坐标系为视窗坐标系基础上经过校正得到）中的坐标（偏移）及该值的可信度（视窗中可能只有部分二维码，但是根据图像的特征值可能可以推算出二维码中心，这种情形下需要给出可信度信息，以便便根据该信息控制AGV移动到二维码上）

提供解析控制接口，用以控制启动解析和停止解析，以及指定解析方式为解析完整二维码还是仅偏移

性能要求
   帧率至少达到30fps，优化目标为60fps
   解析完整二维码结果的时延不不大于50ms，解析偏移的时延不不大于10ms
   解析完整二维码结果时，解析出的⻆角度的误差需尽可能精确，要求小于0.5度

容错要求

视窗中有其它干扰因素（比如地上的纹路路/污渍，飘落在二维码上的羽毛/纸屑，或者二维码本身污损，摄像头灯的灯斑等）时，不不会返回误导性的位置信息

当二维码在图像边缘时（但肉眼看图像仍然比较清晰时），也能正确解析即便便视窗中不不包含完整二维码，也能根据图像的特征信息推算出二维码中心的位置

平台要求
运行行于TI的AM5728上的DSP