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    设计内容:全套方案包括:嵌入式系统硬件及程序

    项目描述:

    这个项目共有6个三相直流无刷永磁电机,其中4个电机直接连接到轮椅的4个轮子,另两个电机连接到2个机械臂上,在不同的情况下,轮椅可实现2个前轮驱动或调整为2个后轮驱动,轮椅对角线上的轮子驱动的情况下,可实现原地打转的功能,因此需要任意调配哪两个电机为一组,组内的两个电机要能实现同步调速运行或异步调速运行,所有的电机有4种工作模式,运转模式、发电模式、锁死模式或空闲模式。

    1. 6个三相直流无刷永磁电机,任何时刻只有2个(最多4个)电机处于运转模式,其它电机处于发电模式或锁死模式或空闲模式,每个电机所处的模式我们是可以随时调整的,6个电机中的2个机械臂电机的电性能参数是一致的,另外4个电机的电性能参数是一致的,也就是说有两种电性能参数的电机,机械臂电机工作电压36V直流 ,电机功率最大250W , 有感位置检测输出 ,有齿轮减速装置,有绝对位置光检(32个标定位)。轮子电机工作电压36V直流,电机功率最大150W , 有感位置检测输出,轮鼓电机。

    2. 所有的电机按照弦波输出, 矢量控制

    3. 处于运转模式的电机的转速可以随时调整的,输出电机有感位置检测的变化量

    4. 带有电源管理功能,检测电源的电压及电流(包括流入和流出)和剩余电量(库伦),有电池的充电控制功能管理)最大10A充电电流。

    5. 有地磁传感器及陀螺仪芯片,可以精确采样静止或运动状况下的轮椅的倾斜角度。带有蓝牙功能,可以用于软件升级及远程控制。带时钟电路,为整个系统提供实时时间。有不丢失数据的总线接口方式的FRAM芯片,保证整个系统的所有状态数据在异常状态下不丢失。

    6. 主控软件要有FAT32文件系统,可以播报操作提示语音(WAV格式文件),主控软件可以通过 USB 接口(预留硬件)或通过UART口或无线蓝牙升级,可通过CAN总线升级。

    7. 前轮2台电机各自带有步进电机,可独立控制电机方向,后轮两电机通过机械机构配合一台步进电机控制角度,也带角度传感器,步进电机通过相对应电机控制芯片控制

    8. 主控CPU通过SPI接口驱动驱动板控制电动推杆, 通过编选光耦隔离信号控制。

    • 性能参数

    行业分类 : 工业电子

    开发平台 :

    交付形式 :

    性能参数 :

    应用场景 :

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