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基于开源的igh库和xenomai实时内核,开发用于工业机器人控制器的主站通信底层库,从站为伺服电机驱动器,包含电机的位置模式、速度模式、力矩模式的切换和控制,IO控制、位置置零,错误码返回和清除等功能。开发周期和报酬可详谈。
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