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一、控制对象：
Ø 6台ROBOTIS XM430-W350-R舵机
舵机支持RS485串口通信，最高支持14.8V直流输入。舵机的通信协议为ROBOTIS的Protocol 2.0，关于该协议的具体内容，官方网站有非常详细的说明。
Ø 4台 ATI Nano17 IP65力和力矩传感器
1.目前采用的为Netbox方案，及传感器的信号放大器和采集模块进行集成，由网线输出，采用UDP的传输协议。采样频率由Netbox决定，为2333Hz。
2.由于接下来会对传感器进行升级，升级后的传感器的信号输出为六通道模拟电压信号，电压范围为 ±10V，要求采样频率不低于1kHz。
二、具体要求：
Ø 要求对支持RS485协议的舵机进行实时控制，控制频率在500Hz。由于RS485具有半双工特点，发送运动的目标位置信号与读取当前位置反馈信号的指令的频率分别为250Hz。
Ø 6台舵机的位置信息要求可以以文件形式输入，要求可以自动识别文件中的数据量，同时应该具备循环文件中数据的能力。
Ø 要求6台舵机同时启动。（舵机的通信协议中有同步执行的模式，可以参照舵机的电子帮助文档）
Ø 舵机控制的同时，需要对传感的数据进行同步采集。
Ø 同时还需预留24路双通道模拟信号采集，便于今后会对传感器型号进行升级。模拟信号同样要求同步采集。
Ø 运动和采集结束之后，要求将读取到的舵机位置信号和传感器采集到的数据写入文本文件中，以便后续的处理分析。
Ø 要求在舵机少于六台，或传感器缺失的条件下程序也可以正常运行。
三、其他要求：
Ø项目需求会labview、ARM、FPGA的工程师，不需要驻场，具体内容请联系我详谈
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