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1、实现pitch、roll、yaw三个方向上的增稳功能，三轴方向上指令可控；
2、外部控制器通过串口发送给定的位置指令进行控制；
3、控制器定时通过串口输出包含IMU角度及磁编角度信息；
4、甲方由串口发送云台yaw需要锁定的角度，云台锁定在指定的yaw方向；
5、单独一个pin作为触发引脚，当引脚接收到外部的下降沿触发信号时，立即记录当前的IMU角度及编码器角度，并通过串口输出；
6、串口指令校准初始位置；
7、工作电压12-30V，典型电压12V；
8、角度抖动量小于0.01度；
9、工作环境温度-15℃-70℃；
10、负载重量400g；
11、yaw最大可控转速220度/s；
12、三轴可控范围：旋转方向: ±180°、俯仰方向: ±70°、横滚方向: ±70°（旋转机头方向为0°、俯仰朝下为0°、横滚水平为0°）；
13、可通过程序设定限位范围；
14、甲方通过串口以20HZ频率发送GPS、IMU、磁罗盘数据，云台接受上述数据，提高稳定性（支持接收与不接收两种模式）；
15、尽量使用小尺寸无刷电机，云台控制器集成到电机侧面，控制PCB版尺寸小于等于无刷电机尺寸；
16、使用场景为多旋翼无人机以及固定翼无人机，最大速度小于30m/s；
17、开发周期小于2个月；
18、【交付成果】项目规格书，含程序芯片，上位机，程序，测试报告，性能样机2套，PCB layout、gerber文件，板卡BOM，BOM元器件详细型号；
19、【验收标准】以甲乙双方技术人员签订的详细规格书以及项目确认书为验收标准。
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