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控制需求方案介绍
一、Debot机器人：一轴：重量16.116kg
静扭矩=16.116*9.8*0.01=1.58N·M {T2=（0.3~0.5）Tmax}
安全系数为1.5 那么一轴电机采用静扭矩为2.37以上适当（轴径10mm）
工作台206mm（DT） 厚度为12mm（LT） 密度为2750KG/m3
定位角θ=120°
减速机减速比i= ；机械效率η=0.7，加减速比A=25% 时间t=1s
（1）电机转速：t0=t*A=0.25
①减速输出轴角加速度β=θ*2*pi/{360*t0（t-t0）}=11.17 rad/s2
②减速机输出轴最大转速 N=（β*t0/2*Pi）*60=26.67 rpm
③电机轴角加速度βn=（ρq*i）=167.55 rad/s2
④电机轴输出转速 Nm=N*i=400.33 rpm
(2)电机轴加速转矩（克服惯量）
①工作台惯量 JT=（pi/32）*ρLT*DT4=0.005834 KG·M2
②工作物惯量 Jw1=（pi/32）*ρLwDW4=0.0201 KG·M2
③工作物质量 M0=（pi/4）*ρLWDW2=16.116 KG;电机惯量 Jm=0.00014 KG·M2
④全负载惯量 JL=JT+JN=0.0259 KG·M2
(3)加速转矩
①负载折算到电机轴上的惯量 JLM=Jc/i2=6.49 KG·M2
②电机轴加速转矩 Ts={（JLM+JM）*ρM}/ηq=0.076 N·M
（4必须转矩 T=（Ts+TL）*s=0.1526 N·M
(5)负荷与电机惯量比 N1=(JL/L2)/Jm=0.4639
则选用电机参数为：（4.8*9.8*0.165+9.8*9.8）/15=1.37
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